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（編輯 俞琪）本周舉行的世界人工智能大會再度掀起人形機(jī)器人熱潮。一直備受矚目的特斯拉Optimus機(jī)器人在會上亮相。傅利葉智能發(fā)布最新研發(fā)的通用人形機(jī)器人GR-1，這是國內(nèi)領(lǐng)先的自研可商業(yè)化落地的通用人形機(jī)器人產(chǎn)品。此外，人形機(jī)器人亦迎政策利好，日前《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案（2023—2025年）》印發(fā)，提出集中突破人形機(jī)器人通用原型機(jī)和通用人工智能大模型等關(guān)鍵技術(shù)。利好消息刺激下，機(jī)器人板塊表現(xiàn)活躍。德恩精工周五收盤20CM漲停，優(yōu)德精密和新時(shí)達(dá)分別一度漲超9%和7%。近一月以來，昊志機(jī)電和步科股份股價(jià)累計(jì)最大漲幅均翻倍（分別為144%和108%），鼎智科技、鳴志電器、雙環(huán)傳動累計(jì)最大漲幅達(dá)80%，73%和72%。中泰證券王可等人在6月29日研報(bào)中表示，人形機(jī)器人不同于傳統(tǒng)機(jī)器人，其可實(shí)現(xiàn)專用到通用場景的升級，今年在通用大模型等因素催化下行業(yè)進(jìn)展加速。馬斯克認(rèn)為，若人形機(jī)器人和人的比例在2比1左右，則對機(jī)器人的需求量約100億至200億個(gè)，遠(yuǎn)超電動車的數(shù)量。但另一方面，在關(guān)鍵技術(shù)難突破、制造成本高等難點(diǎn)下，目前仍未出現(xiàn)可實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的產(chǎn)品。▌人形機(jī)器人核心零部件牽一發(fā)而動全身 四大中高價(jià)值環(huán)節(jié)中有多少（能貼上）A股制造標(biāo)簽？整體上，人形機(jī)器人作為機(jī)器人中新崛起的一個(gè)重要分支，產(chǎn)業(yè)鏈由上游零部件、中游本體制造商和下游應(yīng)用三部分組成。不過，人形機(jī)器人的細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，其需要感知系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等更多的中高價(jià)值環(huán)節(jié)來實(shí)現(xiàn)人工智能。中泰證券王可等人表示，人形機(jī)器人關(guān)節(jié)和自由度更多，預(yù)計(jì)零部件占比更高。除了核心零部件減速器（占比最大）、伺服電機(jī)、控制器、傳感器以外，還增加了體現(xiàn)算力水平的半導(dǎo)體芯片等。同時(shí)，感知、決策、交互能力的升級也使軟件系統(tǒng)與配套技術(shù)支持在產(chǎn)業(yè)鏈中占比加大。以特斯拉機(jī)器人為例，共有6類關(guān)節(jié)，搭載28個(gè)執(zhí)行器，并且在靈巧手等部位配備大量傳感器。根據(jù)東吳證券周爾雙等人在7月1日研報(bào)梳理，在人形機(jī)器人核心零部件中，包括FSD系統(tǒng)、諧波減速器、行星減速器、編碼器、空心杯電機(jī)、傳感器等多個(gè)軟硬件。人形機(jī)器人外購零部件占比61%。核心國產(chǎn)廠商包括綠的諧波、三花智控、拓普集團(tuán)、鳴志電器、鼎智科技等，潛在供應(yīng)商包括步科股份、匯川技術(shù)、禾川科技、埃斯頓、中大力德、雙環(huán)傳動、新時(shí)達(dá)、奧比中光等。具體來看，在硬件環(huán)節(jié)，有業(yè)內(nèi)分析認(rèn)為，人形機(jī)器人中一體化關(guān)節(jié)中高價(jià)值環(huán)節(jié)主要包括無框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)、諧波減速器等。而軸承和傳感器領(lǐng)域各供應(yīng)商所側(cè)重細(xì)分領(lǐng)域有所差異，因此對國內(nèi)企業(yè)的采購集中度可能不大。浙商證券邱世梁等人在7月1日研報(bào)中亦建議，關(guān)注行星滾柱絲杠、無框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)、諧波減速器等控制與執(zhí)行系統(tǒng)等零部件。通過邱世梁等人進(jìn)一步測算，在控制與執(zhí)行系統(tǒng)中核心部件價(jià)值量占比約62%，RV減速器、諧波減速器等減速器環(huán)節(jié)（價(jià)值量占比17%），國內(nèi)廠商關(guān)鍵技術(shù)已攻克。而相較于此，無框力矩電機(jī)用于身體關(guān)節(jié)，（價(jià)值量占比21%）；空心杯電機(jī)用于手部（價(jià)值量占比4%），大批量生產(chǎn)為核心難點(diǎn)；絲杠環(huán)節(jié)（價(jià)值量占比14%），當(dāng)中行星滾柱絲杠可適應(yīng)高速重載工作，生產(chǎn)制造難度最大。力傳感器和慣導(dǎo)價(jià)值量占比分別約16%、1%。在具體國內(nèi)布局廠商方面，根據(jù)公開資料，在減速器領(lǐng)域，國內(nèi)廠商競爭力顯著增加，2022年綠的諧波市占率位居第二。雙環(huán)傳動RV減速器在2021年也已達(dá)15%；國內(nèi)無框力矩電機(jī)主要玩家有步科股份、昊志機(jī)電，前者收入達(dá)百萬級；空心杯電機(jī)作為電機(jī)的新的發(fā)展方向，國內(nèi)企業(yè)正加速本土替代，主要玩家有鳴志電器、鼎智科技、偉創(chuàng)電氣等；行星滾柱絲杠方面，鼎智科技、博特精工、漢江機(jī)床、新劍傳動等國內(nèi)企業(yè)已具小規(guī)模研發(fā)生產(chǎn)。值得一提的是，自從特斯拉21年8月公布人形機(jī)器人概念后，鳴志電器股價(jià)累計(jì)最大漲幅已超6倍，綠的諧波和拓普集團(tuán)累計(jì)最大漲幅分超300%和200%。同時(shí)，去年年初上市的鼎智科技迄今累計(jì)最大漲幅已達(dá)660%。此外，人形機(jī)器人軟件方面主要包括導(dǎo)航技術(shù)、智能決策等。王可等人表示，人形機(jī)器人之所以近年發(fā)展加速，一方面則是因?yàn)锳I助力，同時(shí)，特斯拉正憑借其強(qiáng)大的軟件技術(shù)帶動整個(gè)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。據(jù)悉，特斯拉機(jī)器人采用的是其自制的FSD系統(tǒng)作為機(jī)器人控制器。▌汽車、科技巨頭搶跑“四大家族” 200年回本困境下人形機(jī)器人何時(shí)能走下展臺？在當(dāng)前人形機(jī)器人本體制造領(lǐng)域中，一個(gè)有趣的現(xiàn)象是，主要玩家既不包括遠(yuǎn)近聞名的工業(yè)機(jī)器人四大家族，即發(fā)那科、ABB、安川、庫卡，也少見埃斯頓、埃夫特、匯川技術(shù)、新時(shí)達(dá)等國內(nèi)排名靠前的機(jī)器人巨頭的身影。目前該領(lǐng)域領(lǐng)跑的玩家主要是如特斯拉、本田等汽車行業(yè)大佬，以及小米、OpenAI、華為等科技企業(yè)。對此，根據(jù)業(yè)內(nèi)分析，一方面，人形機(jī)器人與智能電動車的供應(yīng)鏈重合度較高，部分重要技術(shù)甚至能夠直接遷移，例如一些視覺感知算法等。馬斯克此前曾表示，特斯拉的領(lǐng)先之處是已打通FSD和機(jī)器人的底層模塊，實(shí)現(xiàn)了一定程度的算法復(fù)用。另一方面，人形機(jī)器人制造成本較高且商業(yè)化過程較久，對于財(cái)大氣粗的特斯拉、小米等企業(yè)或有資本用金錢換空間。不過，雖然特斯拉、小米、英偉達(dá)、華為等巨頭紛紛看好并布局人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，但必須承認(rèn)的是，如今人形機(jī)器人仍面臨制造成本居高不下，難以走出實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的窘境，同時(shí)背后布局的巨頭們在幾乎虧損的困境下也要慢慢耗不動了。據(jù)悉，近年來Pepper、ASIMO、Atlas等不少人形機(jī)器人行業(yè)先驅(qū)不是告別市場，就是陷入發(fā)展泥潭。據(jù)優(yōu)必選招股書顯示，2020財(cái)年至2022財(cái)年前三季度，公司凈虧損分別為7.07億元、9.18億元、7.78億元，累計(jì)已產(chǎn)生了超24億元的凈虧損。本田亦自2018年開始逐漸停止了人形機(jī)器人的研發(fā)工作。根據(jù)東吳證券周爾雙在7月1日研報(bào)中的測算，目前最有可能實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化落地的Tesla Bot量產(chǎn)后成本或降至2萬美元，在1:1替代的情況下2年可收回成本。不過，小米、波士頓動力和本田的回本時(shí)間(年)則并不樂觀，后兩者分別需要198年和248年才能回本。有市場分析表示，人形機(jī)器人終究是一種商品，如果其最終成本達(dá)不到市場能接受的程度，依舊只是一種沒有商用價(jià)值的實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品。有業(yè)內(nèi)人士對此次人工智能大會中的機(jī)器人調(diào)研后表示，機(jī)器人沒有較為驚艷的產(chǎn)品亮相，特斯拉機(jī)器人僅是在玻璃罩中做展示，大概率為模型，傅利葉亮相亦僅為視頻，小米、優(yōu)必選未參展。通用人形機(jī)器人量產(chǎn)難度仍較大。